机器人（国赛 2012 C）

历年真题解法库 · 本题为公开赛题要点整理，完整原题请到官方渠道获取（链接见下）；
下方「练习数据」为本站生成的合成数据集，仅用于跑通方法，非官方原题数据。

一、赛题要点

建立环境地图与代价模型；以路径代价最小做规划。

官方数据/赛题：官方给出栅格地图与障碍；需做路径搜索。
官方获取渠道：http://www.mcm.edu.cn（请以当年官网发布为准）
本站练习数据集：data/cumcm2012c.csv —— 按本题结构生成的合成场景数据（确定性，随机种子固定），可下载后用下面的算法手册直接练手。
字段说明：表头为 type,id,x,y,r。type 取值 robot_radius（机器人半径 r）、start（起点）、goal（目标 A/B/C）、obstacle（圆形障碍，坐标 x,y、半径 r）。场景为 800×800 平面，起点 O(0,0)，目标 A(300,300)/B(100,700)/C(700,640)，含 6 个圆形障碍；数值为贴合机器人避障的合成样本，仅用于方法验证，不代表真实赛题数据。

下面按本题涉及的题型，给出对应的「方法选型指南」与可直接套用的算法手册跳转。

先看选型 👉 🧭 优化类选型指南

可套用算法手册：

先看选型 👉 🧭 网络图论选型指南

可套用算法手册：

可套用算法手册：

本题为三篇一组的系列范文：同一赛题、三种视角、层层递进；全部手写（≥2500 字 · SVG 配图 · 可运行 Python 附录）。